伺服電動(dòng)缸在六自由度平臺(tái)上的應(yīng)用

　　六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是用于飛機(jī)、車輛等飛機(jī)、運(yùn)動(dòng)設(shè)備的模擬訓(xùn)練的運(yùn)動(dòng)感模擬裝置，通過改變可伸縮的六個(gè)電動(dòng)缸，可以實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)的空間六自由度運(yùn)動(dòng)，即x、y、z方向的平移運(yùn)動(dòng)、繞x、y、z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、z軸的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

　　六自由度平臺(tái)具有以下特點(diǎn)：

　　1、六自由度平臺(tái)由六個(gè)氣缸同時(shí)支撐，剛性比串聯(lián)機(jī)構(gòu)的懸臂梁大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，在相同自重或體積下具有高于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的承載能力。

　　2、串聯(lián)機(jī)構(gòu)末端零件的誤差是各關(guān)節(jié)的誤差積累和放大，因此精度低、誤差大，而采用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度平臺(tái)由于沒有誤差積累和放大，所以誤差小、精度高。

　　3、六自由度平臺(tái)采用對(duì)稱型結(jié)構(gòu)，各向同性好。

　　4、關(guān)于位置求解，串聯(lián)機(jī)構(gòu)很容易求出正解，但求逆解非常困難，使用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的六自由度平臺(tái)很難求出正解，求逆解非常容易，在線計(jì)算要求逆解，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)容易實(shí)現(xiàn)。

　　5、軟件部分主要包括用戶接口程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)定程序等。

　　6、電子控制部的作用是接收從控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸?shù)剿欧?qū)動(dòng)器，司機(jī)放大信號(hào)控制電機(jī)的動(dòng)作，帶動(dòng)電動(dòng)缸，最終使底座實(shí)現(xiàn)各種姿勢(shì)，包括機(jī)床、運(yùn)動(dòng)控制卡、伺服驅(qū)動(dòng)器、伺服電機(jī)、電阻表及相關(guān)電氣部件等。

　　7、機(jī)器部分用于支撐載荷，包括上平臺(tái)、上連接鉸鏈、下連接鉸鏈、電動(dòng)缸、支撐架、基座等，平臺(tái)由電動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)，進(jìn)行橫向渦旋、偏航、俯仰3種姿勢(shì)和x、y、z平移共六自由度的運(yùn)動(dòng)。

　　8、在六自由度平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，伺服電動(dòng)缸省略了中間的能量轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)，使電機(jī)直接產(chǎn)生力和力矩，從而確定運(yùn)動(dòng)過程高效，具有體積小、響應(yīng)快、使用方便、成本低的優(yōu)點(diǎn)，不需要復(fù)雜的配管系統(tǒng)。

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