機械手是模仿人的手部動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運和操作的自動裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，獲得日益廣泛的應(yīng)用。

機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，并有多個自由度，可用來搬運物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

2. 機械手的主要結(jié)構(gòu)介紹

機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為機械式、氣動式、液壓式、電動式機械手；按適用范圍可分為專用機械手與通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制與連續(xù)軌跡控制機械手等。

2.1 圓柱坐標型機器人